Поправки в документацию: кватернионы и версоры / Little fixes in documentation: quaternions and versors

docs/quaternion-rus.md

@@ -38,19 +38,30 @@
 
 ## Реализация кватернионов в библиотеке
 
-В библиотеке кватернионы реализованы как в виде обычных кватернионов, так и
-в виде веросоров.
+В библиотеке кватернионы реализованы в двух вариантах:
+* в виде обычных кватернионов
+* в виде веросоров
 
-Главное отличие в том, что реализация версоров ориентирована именно для
-представления поворотов в трёхмерном пространстве.
+Главное отличие в реализации кватернионов и версоров том, что реализация
+версоров ориентирована именно для представления поворотов в трёхмерном
+евклидовом пространстве пространстве, в то время как кватернионы имеют более
+общую реализацию.
 
-Версоры нельзя складывать, вычитать, что можно делать с кватернионами. Также
-версоры нельзя умножать и делить на вещественные числа.
+Версоры нельзя складывать, вычитать. Также версоры нельзя умножать и делить на
+вещественные числа. Но кватернионы можно складывать, вычитать, а также умножать
+и делить на вещественное число.
 
-Но версоры можно комбинировать. Операция комбинирования версоров по является
-обычным произведением кватернионов. Единственное отличие в том, что операция
-комбинирования версоров обеспечивает, чтобы результат комбинации также был
-версором, то есть, имел модуль, равный единицы.
+Версоры можно комбинировать. Операция комбинирования версоров является обычным
+произведением кватернионов. Единственное отличие в том, что операция
+комбинирования версоров обеспечивает, чтобы результат комбинации также имел
+модуль, равный единицы.
+
+Все функции версоров, которые менияют состояние версора, обеспечивают, чтобы
+модуль версора оставался близким к единице.
+
+Да, модуль версора очень близок к единице, потому что числа с плавающей запятой
+не совершенны и имеют небольшие погрешности. Поэтому модуль не всегда равен
+единице, но очень близок к единице.
 
 Для описаия кватернионов есть две структуры: