Улучшение документации по кватернионам и версорам

docs/versor-rus.md

@@ -4,11 +4,12 @@
 
 q = w + ix + jy + kz, где w - действительная компонена, x, y, z - мнимые компоненты, а i, j, k - мнимые единицы
 
-i<sup>2</sup> = j<sup>2</sup> = k<sup>2</sup> = ijk = -1
+где
+- w, x, y, z &isin; R - действительные числа
+- i, j, k - мнимые единицы, удовлетворяющие следующим условиям:
+   - i<sup>2</sup> = j<sup>2</sup> = k<sup>2</sup> = ijk = -1
 
-w, x, y, z &isin; R
-
-Кватернионы были открыты математиком Уильямом Гамильтоном и представлены публике в 1843 году. Позже Гамильтон предложил особый класс кватернионов, которые назвал версорами.	
+Кватернионы были открыты математиком Уильямом Гамильтоном и представлены публике в 1843 году. Позже Гамильтон предложил особый класс кватернионов, которые назвал версорами.
 
 ## Что такое версор?
 
@@ -18,11 +19,11 @@ w, x, y, z &isin; R
 
 q = w + ix + jy + kz
 
-i<sup>2</sup> = j<sup>2</sup> = k<sup>2</sup> = -1
-
-w, x, y, z &isin; R
-
-w<sup>2</sup> + x<sup>2</sup> + y<sup>2</sup> + z<sup>2</sup> = 1
+где
+- w, x, y, z &isin; R - действительные числа
+- i, j, k - мнимые единицы, удовлетворяющие следующим условиям:
+   - i<sup>2</sup> = j<sup>2</sup> = k<sup>2</sup> = ijk = -1
+- w<sup>2</sup> + x<sup>2</sup> + y<sup>2</sup> + z<sup>2</sup> = 1
 
 Название происходит от латинского глагола "versare", означающего "поворачивать", "вращать", к которому добавлено латинское окончание -or, обозначающее субъект, выполняющий действие. Дословно латинское слово "versor" можно перевести как "вращатель" или "поворачиватель".
 
@@ -57,24 +58,25 @@ w<sup>2</sup> + x<sup>2</sup> + y<sup>2</sup> + z<sup>2</sup> = 1
     } BgcVersorFP64;
 ```
 
+Поля:
 - s0 - это вещественная часть версора.
 - x1, x2, x3 - Мнимые компоненты версора.
 
 ## Операции с версорами
 
-- [Сброс состояния (reset)](./versor-reset-rus.md)
-- [Указание значений компонент (set values)](./versor-set-values-rus.md)
-- Копирование значений компонент (copy)
-- Обмен значений компонент (swap)
-- Построение на основе поворота (set turn)
-- Проверка на отсутствие поворота (is idle)
-- Преобразование типа (convert)
-- Сокращение поворота (shorten)
-- Инверсия (invert)
-- Комбинирование (combine)
-- Получение описание поворота (get rotation)
-- Получение матрицы поворота (get rotation matrix)
-- Получение матрицы обратного поворота (get reverse matrix)
-- Поворот вектора (turn vector)
-- Обратный поворот вектора (turn vector back)
-- Сравнение (are close)
+- [Сброс состояния](./versor-reset-rus.md)
+- [Указание значений компонент](./versor-set-values-rus.md)
+- Копирование состояния (копирование значений компонент)
+- Обмен состояниями (обмен значениями компонент)
+- Построение на основе поворота
+- Проверка на отсутствие поворота
+- Преобразование типа
+- Сокращение поворота
+- Инверсия
+- Комбинирование
+- Получение описание поворота
+- Получение матрицы поворота
+- Получение матрицы обратного поворота
+- Поворот вектора
+- Обратный поворот вектора
+- Сравнение