Добавлена вводная статья по версорам в документации

docs/english/Versor.md

@@ -0,0 +1,55 @@
+# Versors
+
+Quaternions are complex numbers which have one real component and three
+imaginary components.
+
+A quaternion can be viewed as a four-dimensional vector:
+
+1. summation and subtraction of quaternions are same as for four-dimensional
+vectors in Euclidean space;
+
+2. quaternions can be multiplied by real numbers the same way as four-
+dimensional vectors;
+
+3. the modulus of a quaternion is calculated in exactly the same way as
+the modulus of a vector in four-dimensional Euclidean space;
+
+4. the multiplication of two quaternions can be represented as the product
+of a 4x4 matrix and a four-dimensional vector.
+
+A quaternion has four degrees of freedom. But if we introduce a constraint in
+the form of a requirement that the modulus of this quaternion be equal to one,
+then such a set of quaternions will have only three degrees of freedom.
+
+These quaternions represent a sphere of radius 1 in four-dimensional space.
+The "surface" of this sphere has a dimension equal to three.
+
+Quaternions of unit length describe rotations in three-dimensional space very
+well. And this is logical, because rotations in three-dimensional space have
+three degrees of freedom, just like a sphere in four-dimensional space.
+
+There is a special name for a quaternion of unit length: versor.
+
+Versors are quaternions of unit length.
+
+## Implementation of versors in the library
+
+The library has a separate implementation for versors in the form of special
+structures and a set of functions that keep the modulus of a versorclose to one.
+
+There are two structures for versors: **BgFP32Versor** and **BgFP64Versor**:
+
+    typedef struct {
+        const float s0, x1, x2, x3;
+    } BgFP32Versor;
+
+    typedef struct {
+        const double s0, x1, x2, x3;
+    } BgFP64Versor;
+
+The fields are deliberately declared const so that a developer using these
+structures is not tempted to change the values ​​of the fields directly.
+
+With these structures, it is better to use special functions that allow you
+to save new values ​​in the structure fields of **BgFP32Versor** and
+**BgFP64Versor**.

docs/russian/Prefixes.md

@@ -21,10 +21,10 @@ bg_fp64_matrix3x3_subtract.
 Поэтому в библиотеке есть два префикса типа:
 
 * **FP32** - означает **F**loating **P**oint **32** bit, то есть, число с
-плавающей запятой, 32 бита, что соответствует типу float языка Си.
+плавающей запятой, 32 бита, что соответствует типу **float** языка Си.
 
 * **FP64** - означает **F**loating **P**oint **64** bit, то есть, число с
-плавающей запятой, 64 бита, что соответствует типу double языка Си.
+плавающей запятой, 64 бита, что соответствует типу **double** языка Си.
 
 Типы структур, использующие тип **float** имеют префикс типа в виде **FP32**:
 BgFP32Vector3, BgFP32Matrix3x2, BgFP32Quaternion

docs/russian/Versor.txt

@@ -0,0 +1,55 @@
+# Версоры
+
+Кватернионы - это гиперкомплексные числа, у которых имеется одна вещественная
+компонента и три комплексных компоненты.
+
+Кватернион можно рассмотреть как четырёхмерный вектор: 
+1. сложение и вычитание кватернионов точно такое же, как и у обычных четрыхмерных
+векторов в евклидовом пространстве;
+
+2. кватернионы точно также как и четрыхмерные векторы могут быть умножены или
+разделены на число;
+
+3. модуль кватерниона вычисляется точно также как модуль вектора в четырёхмерном
+евклидовом пространстве;
+
+4. а умножение кватернионов можно представить как произведение матрицы 4x4 на
+четырёхмерный вектор.
+
+Кватернион имеет четыре степени свободы. Но если ввести ограничение в виде
+требования, чтобы модуль этого кватерниона был равен единице, то такое множество
+кватернионов будет иметь только три степени свободы.
+
+Эти кватернионы представляют собой сферу радиуса 1 в четырёхмерном пространстве.
+"Поверхность" этой сферы имеет размерность равную трём.
+
+Кватернионы единичной длины очень хорошо описывают повороты в трёхмерном
+пространстве. И это логично, потому что повороты в трёхмерном пространстве имеют
+три степени свободы, точно также как и сфера в четырёхмерном пространстве
+
+Для кватерниона единичной длины существует специальное название: версор.
+
+Версоры - это кватернионы единичной длины.
+
+## Версоры в библиотеке
+
+Библиотека имеет отдельную реализацию для версоров в виде специальных структур и
+набора функций, которые поддерживают модуль версоров близким к единице.
+
+Для описания версора имеется две структуры: **BgFP32Versor** и **BgFP64Versor**:
+
+    typedef struct {
+        const float s0, x1, x2, x3;
+    } BgFP32Versor;
+
+    typedef struct {
+        const double s0, x1, x2, x3;
+    } BgFP64Versor;
+
+Поля намеренно объявлены констрантными (const), чтобы у разработчика,
+использующего данные структуры, не было соблазна изменять значения полей
+напрямую.
+
+С данными структурами лучше использовать специальные функции, которые позволяют
+устанавливать новые значения в поля структур **BgFP32Versor** и
+**BgFP64Versor**.