Добавлена вводная статья по версорам в документации

docs/russian/Versor.txt

@@ -0,0 +1,55 @@
+# Версоры
+
+Кватернионы - это гиперкомплексные числа, у которых имеется одна вещественная
+компонента и три комплексных компоненты.
+
+Кватернион можно рассмотреть как четырёхмерный вектор: 
+1. сложение и вычитание кватернионов точно такое же, как и у обычных четрыхмерных
+векторов в евклидовом пространстве;
+
+2. кватернионы точно также как и четрыхмерные векторы могут быть умножены или
+разделены на число;
+
+3. модуль кватерниона вычисляется точно также как модуль вектора в четырёхмерном
+евклидовом пространстве;
+
+4. а умножение кватернионов можно представить как произведение матрицы 4x4 на
+четырёхмерный вектор.
+
+Кватернион имеет четыре степени свободы. Но если ввести ограничение в виде
+требования, чтобы модуль этого кватерниона был равен единице, то такое множество
+кватернионов будет иметь только три степени свободы.
+
+Эти кватернионы представляют собой сферу радиуса 1 в четырёхмерном пространстве.
+"Поверхность" этой сферы имеет размерность равную трём.
+
+Кватернионы единичной длины очень хорошо описывают повороты в трёхмерном
+пространстве. И это логично, потому что повороты в трёхмерном пространстве имеют
+три степени свободы, точно также как и сфера в четырёхмерном пространстве
+
+Для кватерниона единичной длины существует специальное название: версор.
+
+Версоры - это кватернионы единичной длины.
+
+## Версоры в библиотеке
+
+Библиотека имеет отдельную реализацию для версоров в виде специальных структур и
+набора функций, которые поддерживают модуль версоров близким к единице.
+
+Для описания версора имеется две структуры: **BgFP32Versor** и **BgFP64Versor**:
+
+    typedef struct {
+        const float s0, x1, x2, x3;
+    } BgFP32Versor;
+
+    typedef struct {
+        const double s0, x1, x2, x3;
+    } BgFP64Versor;
+
+Поля намеренно объявлены констрантными (const), чтобы у разработчика,
+использующего данные структуры, не было соблазна изменять значения полей
+напрямую.
+
+С данными структурами лучше использовать специальные функции, которые позволяют
+устанавливать новые значения в поля структур **BgFP32Versor** и
+**BgFP64Versor**.