Написание документации: кватернионы и версоры

docs/versor-rus.md

@@ -0,0 +1,47 @@
+# Версоры
+
+[Кватернионы](./quaternion-rus.md) - это гиперкомплексные числа, у которых имеется одна действительная
+компонента и три комплексных компоненты:
+
+![Определение кватерниона](./media/quaternion_definition.png)
+
+Кватернион имеет четыре степени свободы. Но если ввести ограничение в виде
+требования, чтобы модуль этого кватерниона был равен единице, то такое множество
+кватернионов будет иметь только три степени свободы.
+
+Эти кватернионы представляют собой сферу радиуса 1 в четырёхмерном пространстве.
+"Поверхность" этой сферы имеет размерность равную трём.
+
+Кватернионы единичной длины очень хорошо описывают повороты в трёхмерном
+пространстве. И это логично, потому что повороты в трёхмерном пространстве имеют
+три степени свободы, точно также как и сфера в четырёхмерном пространстве
+
+Для кватерниона единичной длины существует специальное название: версор.
+
+Версоры - это кватернионы единичной длины. И к определению кватерниона необходимо
+просто добавить уравнение:
+
+![Определение версора](./media/versor_definition.png)
+
+## Версоры в библиотеке
+
+Библиотека имеет отдельную реализацию для версоров в виде специальных структур и
+набора функций, которые поддерживают модуль версоров близким к единице.
+
+Для описания версора имеется две структуры: **BgFP32Versor** и **BgFP64Versor**:
+
+    typedef struct {
+        const float s0, x1, x2, x3;
+    } BgFP32Versor;
+
+    typedef struct {
+        const double s0, x1, x2, x3;
+    } BgFP64Versor;
+
+Поля намеренно объявлены констрантными (const), чтобы у разработчика,
+использующего данные структуры, не было соблазна изменять значения полей
+напрямую.
+
+С данными структурами лучше использовать специальные функции, которые позволяют
+устанавливать новые значения в поля структур **BgFP32Versor** и
+**BgFP64Versor**.