Написание документации: кватернионы и версоры

docs/russian/Versor.txt

@@ -1,55 +0,0 @@
-# Версоры
-
-Кватернионы - это гиперкомплексные числа, у которых имеется одна вещественная
-компонента и три комплексных компоненты.
-
-Кватернион можно рассмотреть как четырёхмерный вектор: 
-1. сложение и вычитание кватернионов точно такое же, как и у обычных четрыхмерных
-векторов в евклидовом пространстве;
-
-2. кватернионы точно также как и четрыхмерные векторы могут быть умножены или
-разделены на число;
-
-3. модуль кватерниона вычисляется точно также как модуль вектора в четырёхмерном
-евклидовом пространстве;
-
-4. а умножение кватернионов можно представить как произведение матрицы 4x4 на
-четырёхмерный вектор.
-
-Кватернион имеет четыре степени свободы. Но если ввести ограничение в виде
-требования, чтобы модуль этого кватерниона был равен единице, то такое множество
-кватернионов будет иметь только три степени свободы.
-
-Эти кватернионы представляют собой сферу радиуса 1 в четырёхмерном пространстве.
-"Поверхность" этой сферы имеет размерность равную трём.
-
-Кватернионы единичной длины очень хорошо описывают повороты в трёхмерном
-пространстве. И это логично, потому что повороты в трёхмерном пространстве имеют
-три степени свободы, точно также как и сфера в четырёхмерном пространстве
-
-Для кватерниона единичной длины существует специальное название: версор.
-
-Версоры - это кватернионы единичной длины.
-
-## Версоры в библиотеке
-
-Библиотека имеет отдельную реализацию для версоров в виде специальных структур и
-набора функций, которые поддерживают модуль версоров близким к единице.
-
-Для описания версора имеется две структуры: **BgFP32Versor** и **BgFP64Versor**:
-
-    typedef struct {
-        const float s0, x1, x2, x3;
-    } BgFP32Versor;
-
-    typedef struct {
-        const double s0, x1, x2, x3;
-    } BgFP64Versor;
-
-Поля намеренно объявлены констрантными (const), чтобы у разработчика,
-использующего данные структуры, не было соблазна изменять значения полей
-напрямую.
-
-С данными структурами лучше использовать специальные функции, которые позволяют
-устанавливать новые значения в поля структур **BgFP32Versor** и
-**BgFP64Versor**.