Обновление документации по векторам и кватернионам

docs/quaternion-rus.md

@@ -1,62 +1,45 @@
 # Кватернионы
 
-Кватернионы — это гиперкомплексные числа, которые расширяют понятие комплексных чисел. Они состоят из одной действительной компоненты и трёх мнимых компонент:
+[English version / Английская версия](quaternion-eng.md)
 
-q = w + ix + jy + kz
+Кватернионы — это гиперкомплексные числа, которые расширяют понятие комплексных
+чисел. Они состоят из одной действительной компоненты и трёх мнимых компонент:
+
+q = s + ix + jy + kz
 
 где:
 
-- w, x, y, z ∈ R - действительные числа
+- s, x, y, z ∈ R - действительные числа
 - i, j, k - мнимые единицы, удовлетворяющие следующим условиям:
    - i<sup>2</sup> = j<sup>2</sup> = k<sup>2</sup> = ijk = -1
 
-Кватернионы были открыты математиком Уильямом Гамильтоном и представлены публике в 1843 году. Они нашли широкое применение в компьютерной графике, робототехнике и физике для описания поворотов в трёхмерном пространстве.
+Кватернионы были открыты математиком Уильямом Гамильтоном и представлены публике
+в 1843 году. Они нашли широкое применение в компьютерной графике, робототехнике
+и физике для описания поворотов в трёхмерном пространстве.
 
 ## Реализация кватернионов в библиотеке
 
-Библиотека предоставляет две реализации кватернионов:
-1. **Кватернионы общего назначения**
-   - Поддерживают все основные операции (сложение, вычитание, умножение на скаляр и т.д.).
+В библиотеке есть два типа трёхмерных векторов:
+- **BGC_FP32_Quaternion** - кватернион на основе чисел с плавающей запятой
+одинарной точности
+- **BGC_FP64_Quaternion** - кватернион на основе чисел с плавающей запятой
+двойной точности
 
-2. **Версоры**:
-   - Специализированные кватернионы, модуль которых всегда равен единице.
-   - Подходят для описания поворотов в трёхмерном пространстве.
-   - Не поддерживают операции сложения, вычитания и умножения на скаляр.
-
-Кватернионы общего назначения также можно использовать для представления поворотов в трёхмерном пространстве. Но разработчик, использующий кватернионы для описания поворотов, сам должен следить за тем, чтобы модули кватернионов не становились меньше величины погрешности и не принимали значение NaN (не число).
-
-### Структуры для кватернионов
-
-#### Кватернионы общего назначения
+Определения структур:
 
 ```c
     typedef struct {
-        float s0, x1, x2, x3;
-    } BgcQuaternionFP32;
+        float s, x, y, z;
+    } BGC_FP32_Quaternion;
 
     typedef struct {
-        double s0, x1, x2, x3;
-    } BgcQuaternionFP64;
-```
-
-#### Версоры
-
-```c
-    typedef struct {
-        const float s0, x1, x2, x3;
-    } BgcVersorFP32;
-
-    typedef struct {
-        const double s0, x1, x2, x3;
-    } BgcVersorFP64;
+        double s, x, y, z;
+    } BGC_FP64_Quaternion;
 ```
 
 Поля:
-- s0 - это вещественная часть кватерниона.
-- x1, x2, x3 - Мнимые компоненты кватерниона.
-
-Поля версоров объявлены как const, чтобы разработчик использовал функции библиотеки для работы с версорами, а не изменял их напрямую.
-
-Поля кватернионов разработчик, использующий библиотеку, может менять свободно.
+- **s** - это вещественная часть кватерниона, буква выбрана от английского слова
+scalar - скалярная величина.
+- **x**, **y**, **z** - мнимые компоненты кватерниона.
 
 [Документация](intro-rus.md)